Katalysatorkontrolle
Die vom On-Board-Diagnosesystem kontinuierlich ermittelte Beurteilung des Verschleißgrades des Katalysators, im Fachjargon Katalysator genannt, besteht in der Überprüfung der Veränderung des Sauerstoffgehalts in den Abgasen vor und nach dem Katalysator.
Hierzu werden Signale von Sauerstoffsensoren (auch Lambdasonden genannt) genutzt. Einer der Sensoren ist vor ihm installiert 
Katalysator und zweites Heck. Der Signalunterschied ist auf die Tatsache zurückzuführen, dass ein Teil des Sauerstoffs im Abgas vom Katalysator eingefangen wird und der Sauerstoffgehalt im Abgas daher stromabwärts des Katalysators liegt. Die Sauerstoffkapazität des Katalysators wird Sauerstoffkapazität genannt. Mit zunehmendem Verschleiß des Katalysators nimmt er ab, was zu einem Anstieg des Sauerstoffanteils in den austretenden Abgasen führt. Das On-Board-Diagnosesystem wertet die Sauerstoffkapazität des Katalysators aus und ermittelt daraus seine Wirksamkeit.
Ein vor dem Katalysator installierter Sauerstoffsensor dient hauptsächlich der Kontrolle der Gemischzusammensetzung. Wenn es sich um das sogenannte stöchiometrische Gemisch handelt, bei dem die tatsächliche Luftmenge, die zu einem bestimmten Zeitpunkt zum Verbrennen einer Kraftstoffdosis erforderlich ist, gleich der theoretisch berechneten Menge ist, handelt es sich um eine sogenannte binäre Sonde. Es teilt dem Steuersystem mit, ob das Gemisch fett oder mager (für den Kraftstoff) ist, jedoch nicht um wie viel. Diese letzte Aufgabe kann eine sogenannte Breitband-Lambdasonde übernehmen. Sein Ausgangsparameter, der den Sauerstoffgehalt in den Abgasen charakterisiert, ist nicht mehr eine sich stufenweise ändernde Spannung (wie bei einer Zweistellungssonde), sondern eine nahezu linear ansteigende Stromstärke. Dadurch kann die Zusammensetzung von Abgasen über einen weiten Bereich des Luftüberschussverhältnisses, auch Lambda-Verhältnis genannt, gemessen werden, daher die Bezeichnung Breitbandsonde.
Eine weitere Funktion übernimmt die hinter dem Katalysator verbaute Lambdasonde. Durch die Alterung der vor dem Katalysator befindlichen Lambdasonde wird das anhand ihres Signals (elektrisch korrekt) geregelte Gemisch magerer. Dies ist das Ergebnis einer Änderung der Eigenschaften der Sonde. Die Aufgabe des zweiten Sauerstoffsensors besteht darin, die durchschnittliche Zusammensetzung des verbrannten Gemisches zu kontrollieren. Erkennt die Motorsteuerung anhand ihrer Signale, dass das Gemisch zu mager ist, erhöht es die Einspritzzeit entsprechend, um dessen Zusammensetzung entsprechend den Anforderungen des Steuerprogramms zu erhalten.
